El castillo de Zafra es un castillo del siglo XII situado en el municipio de Campillo de Dueñas, en Guadalajara. Es un claro ejemplo de castillo roquero que destaca por su emplazamiento en una zona de escarpada orografía en el que destaca la torre del homenaje edificada sobre lo alto del farallón rocoso. Se encuentra bajo la protección del estado general de la Orden de 22 de abril de 1949, y la Ley N º 16/1985 del Patrimonio Histórico Español y sólo puede visitarse su exterior.

Parcialmente restaurado, encontraremos parte de los muros que conformaron su muralla, almenada, y reforzada con torres en sus esquinas. En el patio de armas se conserva el aljibe, y la torre del homenaje presenta una puerta gótica de arco apuntado. Su interior dispone una escalera de caracol que permite acceder a la terraza superior.

Dado que aparece citado en el primer Fuero de Molina, otorgado por Don Manrique de Lara, se le supone un origen de fortaleza árabe. Durante los tiempos del rey Fernando III el Santo, el tercer señor de Molina, Gonzalo Pérez de Lara, rebelado contra el monarca, se refugió en él. Dada la inexpugnabilidad del castillo, hubieron de pactar la Concordia de Zafra, por la cual la actual Molina de Aragón pasaría a formar parte de la corona de Castilla a la muerte de Don Gonzalo, perdiendo su condición de independiente.

Un enigma para los historiadores es el espacio delimitado por las murallas de la fortaleza, que apenas deja sitio para depósitos de armas o almacenes de víveres. Se baraja la hipótesis de que existieron grandes cuevas excavadas en la roca sobre la que se asienta.

Aparece como la Torre de la Alegría en la temporada 6 de la serie Juego de Tronos.